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焊接机器人的系统结构有哪些?

发布时间:2019-06-06   点击量:1819

一台通用的焊接机器人,按其功能划分,一般由3个相互关连的部分组成:机械手总成、控制器、示教系统,各个部分即分工也相互协助,完成相应的工作项目:如图所示。



机械手总成是焊接机器人的执行机构,它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位置,姿态和实现其运动。

控制器是焊接机器人的神经中枢。它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成,其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、白保护功能软件等,它处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。

示教系统是焊接机器人与人的交互接口,在示教过程中它将控制机器人的全部动作,并将其全部信息送入控制器的存储器中,它实质上是一个专用的智能终端。
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