弧焊机器人控制体系的核心技术

弧焊机器人作为工业机器人中的一种，它的控制技术同样十分重要，而且控制的目的也很明显，就是精确控制机器人在工作空间中的运动位置，姿态、轨迹、操作顺序及动作的时间等等。



如何才能实现这几点呢？一方面是利用弧焊机器人中开放性模块化的控制系统体系结构；另一方面离不开模块化层次化的控制器软件系统；以及故障诊断、维护技术和网络化技术等。

 在弧焊机器人的控制体系中，应采用分布式CPU计算机结构，利用其主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

之所以还要建立软件系统，主要是为了能够实时多任务操作系统，弧焊机器人的整个控制器软件系统分为三个层次，分别是硬件驱动层、核心层和应用层。当它们在面对不同的功能需求的时候，将对应不同层次的开发，并相互协作共同实现该层次所提供的功能。

 在弧焊机器人工作的时候，控制系统需要通过各种信息的收集，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。

目前不仅仅是弧焊机器人，其他工业机器人的应用工程也都在向机器人生产线发展，所以联网技术的运用非常重要。为了尽早实现这一目标，可以在机器人控制器上添加串口、现场总线及以太网的联网功能，实现机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯。