不同类型自动焊接机器人间的优缺点

自动焊接机器人是点焊机器人、弧焊机械手的总称，直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、全关节型机器人以及球坐标型机器人等的总称。但是它们都有自己的优缺点？具体介绍如下：

不同类型自动焊接机器人间的优缺点

1、与人较为类似的是全关节型自动焊接机器人，其位置和姿态全部由旋转运动实现，所以具有机构紧凑、灵活性好、占地面积小、工作空间大、可获得较高的末端操作器线速度等优点，但很难控制高精度。

2、点焊机器人应用的较多的领域就是汽车工业，在在装配每台汽车车体时，有很大一部分的焊点都是由机器人完成的。但是在点焊机器人刚出现的时候，它只用于增强焊作业，后来为了保证拼接精度，才开始让它完成定位焊接作业。

3、圆柱坐标型自动焊接机器人在基座水平转台上装有立柱，并使得水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩，从而获得较高速度。但由于它的末端操作器外伸离开立柱轴心比较远，因此线位移分辨精度就较低。

4、直角坐标型这类自动焊接机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动由直线运动构成，它的优点是运动学模型简单，控制精度容易提高；而缺点是机构庞大、工作空间小、操作灵活性较差。

5、由于弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及，因此弧焊机械手作为一种自动焊接机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要指标。